Commit: 927d1d744005445519b3c846697b1dbdbb7f604e - CANChecker5M (git)

M16C/5Mマイコンを使用したCAN動作チェッカー

Commit MetaInfo

• Revision: 927d1d744005445519b3c846697b1dbdbb7f604e (tree)
• Time: 2017-01-07 15:35:36
• Author: Yasushi Tanaka <tanaka_yasushi2008@yaho...>
• Commiter: Yasushi Tanaka

Log Message

Add canop module

Change Summary

• add: Hew/CANTarget5M/Source/app/canop.c
• modified: Hew/CANTarget5M/Source/app/main.c
• modified: Hew/CANTarget5M/Source/driver/can.c
• modified: Hew/CANTarget5M/Source/include/can.h
• add: Hew/CANTarget5M/Source/include/canop.h

Incremental Difference

--- /dev/null
+++ b/Hew/CANTarget5M/Source/app/canop.c
@@ -0,0 +1,322 @@
+/*
+ * CAN Target Simulator
+ * for M16C/5M family + NC30WA v5.45
+ *
+ * [ CANオペレーション ]
+ */
+
+#include "common.h"
+#include "target.h"
+#include "debug.h"
+#include "timer.h"
+#include "led.h"
+#include "sw.h"
+#include "log.h"
+#include "can.h"
+#include "canop.h"
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * モード切り替えSW
+ */
+#define CANOP_SW_MODE				(0)
+										/* モード切り替えスイッチ */
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * 動作状態LED
+ */
+#define CANOP_LED_MODE				(7)
+										/* 動作状態LED */
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * ワークエリア
+ */
+static uint8 canop_mode;
+										/* 動作モード */
+static BOOL canop_sw;
+										/* スイッチ状態 */
+static uint16 canop_freerun;
+										/* フリーランタイマ */
+static uint16 canop_id;
+										/* 送信ID */
+static BOOL canop_led;
+										/* LED状態 */
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * 初期化
+ */
+void canop_init(void)
+{
+	/* 動作モード(停止) */
+	canop_mode = CANOP_MODE_NONE;
+
+	/* SW */
+	canop_sw = sw_get(CANOP_SW_MODE);
+
+	/* フリーランタイマ */
+	canop_freerun = timer_freerun();
+
+	/* 送信ID */
+	canop_id = 0;
+
+	/* LED状態 */
+	canop_led = FALSE;
+}
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * タスク(定期送信サブ)
+ */
+static void canop_interval_send(void)
+{
+	can_pdu NEAR *pdu;
+	uint8 data;
+	uint8 loop;
+
+	/* 空きPDUを取得 */
+	pdu = can_tx_get();
+
+	/* PDUが取得できれば */
+	if (pdu != NULL)
+	{
+		/* ID */
+		pdu->sid = canop_id;
+
+		/* DLC */
+		pdu->dlc = (uint8)(((canop_id >> 4) & 0x0007) + 1);
+		ASSERT((pdu->dlc >= 1) && (pdu->dlc <= 8));
+
+		/* DATA */
+		data = (uint8)(canop_id >> 4);
+		for (loop=0; loop<pdu->dlc; loop++)
+		{
+			pdu->data[loop] = data++;
+		}
+
+		/* 送信リクエスト */
+		can_tx_req(pdu);
+
+		/* 次のIDへ進める */
+		canop_id = (uint16)((canop_id  + 0x10) & 0x7f0); 
+	}
+}
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * タスク(定期送信モード)
+ */
+static void canop_interval(void)
+{
+	uint16 diff;
+
+	/* フリーランタイマ差分を得る */
+	diff = timer_freerun() - canop_freerun;
+
+	/* 差分があれば送信 */
+	if (diff >= 1000)
+	{
+		/* バスオフ状態でなければ */
+		if (can_is_busoff() == FALSE)
+		{
+			/* 定期送信 */
+			canop_interval_send();
+		}
+
+		/* LED点滅 */
+		if (canop_led == FALSE)
+		{
+			/* OFF->ON */
+			led_on(CANOP_LED_MODE);
+			canop_led = TRUE;
+		}
+		else
+		{
+			/* ON->OFF */
+			led_off(CANOP_LED_MODE);
+			canop_led = FALSE;
+		}
+
+		/* 時間を加算 */
+		canop_freerun += 1000;
+	}
+}
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * タスク(返信モード)
+ */
+static void canop_reply(void)
+{
+	can_pdu NEAR *pdu_rx;
+	can_pdu NEAR *pdu_tx;
+	uint8 loop;
+
+	/* 受信PDU取得 */
+	pdu_rx = can_rx_get();
+
+	/* 受信PDUがあれば */
+	while (pdu_rx != NULL)
+	{
+		/* 送信PDU取得 */
+		pdu_tx = can_tx_get();
+
+		/* ID */
+		pdu_tx->sid = (uint16)(pdu_rx->sid ^ 0x0001);
+
+		/* DLC */
+		pdu_tx->dlc = pdu_rx->dlc;
+
+		/* DATA */
+		for (loop=0; loop<pdu_tx->dlc; loop++)
+		{
+			pdu_tx->data[loop] = pdu_rx->data[loop];
+		}
+
+		/* 送信リクエスト */
+		can_tx_req(pdu_tx);
+
+		/* 受信データを廃棄 */
+		can_rx_free(pdu_rx);
+
+		/* 次の受信PDUを取得 */
+		pdu_rx = can_rx_get();
+	}
+}
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * モード遷移
+ */
+static void canop_task_mode(uint8 mode)
+{
+	/* CANスリープ */
+	if (canop_mode != CANOP_MODE_NONE)
+	{
+		can_sleep();
+	}
+
+	/* モード遷移 */
+	canop_mode = mode;
+
+	/* フリーランタイマ初期化 */
+	canop_freerun = timer_freerun();
+
+	/* 送信ID初期化 */
+	canop_id = 0;
+
+	/* LED初期化 */
+	if (canop_mode == CANOP_MODE_NONE)
+	{
+		/* 停止モードのときは、LED消灯 */
+		canop_led = FALSE;
+		led_off(CANOP_LED_MODE);
+	}
+	else
+	{
+		/* それ以外は、LED点灯 */
+		canop_led = TRUE;
+		led_on(CANOP_LED_MODE);
+	}
+
+	/* CAN初期化 */
+	if (canop_mode != CANOP_MODE_NONE)
+	{
+		can_init(CAN_TEST_NORMAL);
+	}
+}
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * SWタスク
+ */ 
+static void canop_task_sw(void)
+{
+	BOOL sw;
+	uint8 mode;
+
+	/* SWが押される度にモードを切り替える */
+	sw = sw_get(CANOP_SW_MODE);
+
+	/* 0->1の遷移のみ切り替える */
+	if ((canop_sw == FALSE) && (sw == TRUE))
+	{
+		/* SWが押された。遷移先のモードを決定 */
+		mode = (uint8)(canop_mode + 1);
+		if (mode >= CANOP_MODE_MAX)
+		{
+			/* 返信モードの次は、停止モードに遷移 */
+			mode = CANOP_MODE_NONE;
+		}
+
+		/* モード遷移 */
+		canop_task_mode(mode);
+	}
+
+	/* 現在のSWを記憶 */
+	canop_sw = sw;
+}
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * 受信タスク
+ */
+static void canop_task_recv(void)
+{
+	can_pdu NEAR *pdu;
+
+	/* REPLY以外であれば受信を試みる */
+	if (canop_mode != CANOP_MODE_REPLY)
+	{
+		/* 受信PDU取得 */
+		pdu = can_rx_get();
+
+		/* 受信PDUがあれば */
+		while (pdu != NULL)
+		{
+			/* 読み捨てる */
+			can_rx_free(pdu);
+
+			/* 次の受信PDUを取得 */
+			pdu = can_rx_get();
+		}
+	}
+}
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * タスク
+ */
+void canop_task(void)
+{
+	/* 動作モード別 */
+	switch (canop_mode)
+	{
+		/* 停止モード */
+		case CANOP_MODE_NONE:
+			break;
+
+		/* 定期送信モード */
+		case CANOP_MODE_INTERVAL:
+			canop_interval();
+			break;
+
+		/* 返信モード */
+		case CANOP_MODE_REPLY:
+			canop_reply();
+			break;
+
+		/* ここに来ることはない */
+		default:
+			ASSERT(FALSE);
+			break;
+	}
+
+	/* SWタスク */
+	canop_task_sw();
+
+	/* 受信タスク */
+	canop_task_recv();
+}

--- a/Hew/CANTarget5M/Source/app/main.c
+++ b/Hew/CANTarget5M/Source/app/main.c
@@ -7,6 +7,7 @@
 
 #include "common.h"
 #include "target.h"
+#include "debug.h"
 #include "clock.h"
 #include "timer.h"
 #include "led.h"
@@ -14,6 +15,7 @@
 #include "uart.h"
 #include "log.h"
 #include "can.h"
+#include "canop.h"
 
 /*
  * 初期化
@@ -29,7 +31,11 @@ static void init(void)
 	uart_init(0, 5000);
 	uart_init(3, 5000);
 	log_init();
-	can_init(CAN_TEST_EXT_LOOPBACK);
+
+	/* CANは初期化しない */
+
+	/* アプリケーション層 */
+	canop_init();
 }
 
 /*
@@ -37,81 +43,21 @@ static void init(void)
  */
 void main(void)
 {
-	uint16 freerun;
-	uint16 diff;
-	can_pdu NEAR *pdu;
-	uint16 id;
-	uint8 loop;
-
 	/* 初期化 */
 	init();
 
 	/* 割り込み許可 */
 	cpu_force_ei();
 
-	/* フリーランタイマの現在値を取得 */
-	freerun = timer_freerun();
-
-	id = 0;
-
 	/* 無限ループ */
 	for (;;) {
-		diff = (uint16)(timer_freerun() - freerun);
-		if (diff >= 1000)
-		{
-			freerun += 1000;
-
-			if (can_is_busoff() == FALSE)
-			{
-				for (loop=0; loop<1; loop++)
-				{
-					pdu = can_tx_get();
-					if (pdu != NULL)
-					{
-						pdu->sid = id;
-						pdu->dlc = 8;
-						pdu->data[0] = 0x00;
-						pdu->data[1] = 0x01;
-						pdu->data[2] = 0x02;
-						pdu->data[3] = 0x03;
-						pdu->data[4] = 0x04;
-						pdu->data[5] = 0x05;
-						pdu->data[6] = 0x06;
-						pdu->data[7] = 0x07;
-
-						can_tx_req(pdu);
-	
-						id = (id + 1) & 0x7ff;
-					}
-				}
-
-			}
-		}
-
+		/* ドライバ層 */
 		led_task();
 		sw_task();
 		uart_task();
 		can_task();
 
-				for (loop=0; loop<4; loop++)
-				{
-					if (sw_get(loop) == TRUE)
-					{
-						led_on((uint8)(loop + 4));
-					}
-					else
-					{
-						led_off((uint8)(loop + 4));
-					}
-				}
-
-
-		pdu = can_rx_get();
-		while (pdu != NULL)
-		{
-			LOG_U2("rx_id", pdu->sid);
-			can_rx_free(pdu);
-			pdu = can_rx_get();
-		}
+		/* アプリケーション層 */
+		canop_task();
 	}
 }

--- a/Hew/CANTarget5M/Source/driver/can.c
+++ b/Hew/CANTarget5M/Source/driver/can.c
@@ -198,11 +198,20 @@ static void can_init_reset(void)
 	uint16 ctlr;
 	uint8 pd;
 
-	/* スリープモードを解除し、リセットモードに遷移する */
+	/* スリープモードを解除する */
+	slpm_c0ctlr = 0;
+
+	/* スリープモードが解除されるまで待つ */
+	cpu_nop();
+	while (slpst_c0str == 1)
+	{
+		cpu_nop();
+	}
+
+	/* リセットモードへ遷移する */
 	ctlr = c0ctlr;
 	ctlr &= (uint16)(~0x0003);
 	ctlr |= 0x0001;
-	ctlr &= (uint16)(~0x0004);
 	c0ctlr = ctlr;
 
 	/* リセットモードに遷移するまで待つ */
@@ -460,6 +469,38 @@ void can_init(uint8 test_mode)
 
 /*
  * CAN
+ * スリープ
+ */
+void can_sleep(void)
+{
+	uint16 ctlr;
+
+	/* リセットモードへ遷移する */
+	ctlr = c0ctlr;
+	ctlr &= (uint16)(~0x0003);
+	ctlr |= 0x0001;
+	c0ctlr = ctlr;
+
+	/* リセットモードに遷移するまで待つ */
+	cpu_nop();
+	while ((c0strl & 0x03) != 0x01)
+	{
+		cpu_nop();
+	}
+
+	/* スリープモードへ遷移する */
+	slpm_c0ctlr = 1;
+
+	/* スリープモードに遷移するまで待つ */
+	cpu_nop();
+	while (slpst_c0str == 0)
+	{
+		cpu_nop();
+	}
+}
+
+/*
+ * CAN
  * 空きPDUから取得
  * ※すべてのPDUが使用中の場合はNULLを返す
  */

--- a/Hew/CANTarget5M/Source/include/can.h
+++ b/Hew/CANTarget5M/Source/include/can.h
@@ -158,6 +158,12 @@ void can_init(uint8 test_mode);
 
 /*
  * CAN
+ * スリープ
+ */
+void can_sleep(void);
+
+/*
+ * CAN
  * タスク
  */
 void can_task(void);

--- /dev/null
+++ b/Hew/CANTarget5M/Source/include/canop.h
@@ -0,0 +1,36 @@
+/*
+ * CAN Target Simulator
+ * for M16C/5M family + NC30WA v5.45
+ *
+ * [ CANオペレーション ]
+ */
+
+#ifndef CANOP_H
+#define CANOP_H
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * 動作モード
+ */
+#define CANOP_MODE_NONE				(0)
+										/* 停止モード */
+#define CANOP_MODE_INTERVAL			(1)
+										/* 定期送信モード */
+#define CANOP_MODE_REPLY			(2)
+										/* 返信モード */
+#define CANOP_MODE_MAX				(3)
+										/* モード上限値 */
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * 初期化
+ */
+void canop_init(void);
+
+/*
+ * CANオペレーション
+ * タスク
+ */
+void canop_task(void);
+
+#endif /* CANOP_H */