Revision | 385 (tree) |
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Time | 2017-09-09 22:40:18 |
Author | ynakamuramura |
(empty log message)
@@ -312,7 +312,7 @@ | ||
312 | 312 | { |
313 | 313 | changeNextState(); |
314 | 314 | } |
315 | - if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_GRAY) / 2)) | |
315 | + if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_BLACK) / 2)) | |
316 | 316 | { |
317 | 317 | // 前進した分だけ後でバックするために進んでいる距離を退避 |
318 | 318 | addBackRange = (motor_ang_l + motor_ang_r) - wk_motor_ang_LR; |
@@ -336,7 +336,7 @@ | ||
336 | 336 | { |
337 | 337 | changeNextState(-3); |
338 | 338 | } |
339 | - if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_GRAY) / 2)) | |
339 | + if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_BLACK) / 2)) | |
340 | 340 | { |
341 | 341 | changeNextState(); |
342 | 342 | } |
@@ -355,12 +355,12 @@ | ||
355 | 355 | // log("Spin %d, %d, %d, %d \r\n", wk_motor_ang_l, wk_motor_ang_r, motor_ang_l, motor_ang_r); |
356 | 356 | // if (MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_RIGHT < motor_ang_r - wk_motor_ang_r && |
357 | 357 | // MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_LEFT > motor_ang_l - wk_motor_ang_l) |
358 | - if (MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_RIGHT > motor_ang_r - wk_motor_ang_r && | |
359 | - MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_LEFT < motor_ang_l - wk_motor_ang_l) | |
358 | + if (MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_RIGHT < motor_ang_r - wk_motor_ang_r && | |
359 | + MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_LEFT > motor_ang_l - wk_motor_ang_l) | |
360 | 360 | { |
361 | 361 | changeNextState(); |
362 | 362 | } |
363 | - if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_GRAY) / 2)) | |
363 | + if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_BLACK) / 2)) | |
364 | 364 | { |
365 | 365 | changeNextState(2); |
366 | 366 | } |
@@ -13,50 +13,50 @@ | ||
13 | 13 | { |
14 | 14 | // 左右モータ総合回転角平均 |
15 | 15 | double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2; |
16 | - forward = 30; | |
16 | +// forward = 30; | |
17 | 17 | // |
18 | -// if(totalAvg < 2600) { | |
19 | -// // スタートストレート(スタートからA地点まで) | |
20 | -// mode = FirstStraight; | |
21 | -// } | |
22 | -// else if(totalAvg < 3000) { | |
18 | + if(totalAvg < 2600) { | |
19 | + // スタートストレート(スタートからA地点まで) | |
20 | + mode = FirstStraight; | |
21 | + } | |
22 | + else if(totalAvg < 3000) { | |
23 | + // スピードダウン | |
24 | + mode = SpeedDown; | |
25 | + // 次モードのforward値 | |
26 | + minSpeed = 90; | |
27 | + } | |
28 | + else if(totalAvg < 7400) { | |
29 | + // 第1カーブ(A地点からB地点まで) | |
30 | + mode = Curve; | |
31 | + } | |
32 | + else if(totalAvg < 8800) { | |
33 | + //mode = Straight; | |
34 | + forward = 120; | |
35 | + } | |
36 | + else if(totalAvg < 9500) { | |
37 | + forward = 95; | |
23 | 38 | // // スピードダウン |
24 | 39 | // mode = SpeedDown; |
25 | 40 | // // 次モードのforward値 |
26 | -// minSpeed = 90; | |
27 | -// } | |
28 | -// else if(totalAvg < 7400) { | |
29 | -// // 第1カーブ(A地点からB地点まで) | |
30 | -// mode = Curve; | |
31 | -// } | |
32 | -// else if(totalAvg < 8800) { | |
33 | -// //mode = Straight; | |
34 | -// forward = 120; | |
35 | -// } | |
36 | -// else if(totalAvg < 9500) { | |
37 | -// forward = 95; | |
38 | -//// // スピードダウン | |
39 | -//// mode = SpeedDown; | |
40 | -//// // 次モードのforward値 | |
41 | -//// minSpeed = 80; | |
42 | -// } | |
43 | -// else if(totalAvg < 12000) { | |
44 | -// mode = Scurve; | |
45 | -// } | |
46 | -// else if(totalAvg < 14050) { | |
47 | -// mode = Straight; | |
48 | -// } | |
49 | -//// else if(totalAvg < 16250) { | |
41 | +// minSpeed = 80; | |
42 | + } | |
43 | + else if(totalAvg < 12000) { | |
44 | + mode = Scurve; | |
45 | + } | |
46 | + else if(totalAvg < 14050) { | |
47 | + mode = Straight; | |
48 | + } | |
49 | + else if(totalAvg < 16250) { | |
50 | 50 | // else if(totalAvg < 15900) { |
51 | -// // スピードダウン | |
52 | -// mode = SpeedDown2; | |
53 | -// // 次モードのforward値 | |
54 | -// minSpeed = 50; | |
55 | -// } | |
56 | -// else { | |
57 | -// // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え | |
58 | -// return true; | |
59 | -// } | |
51 | + // スピードダウン | |
52 | + mode = SpeedDown2; | |
53 | + // 次モードのforward値 | |
54 | + minSpeed = 50; | |
55 | + } | |
56 | + else { | |
57 | + // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え | |
58 | + return true; | |
59 | + } | |
60 | 60 | |
61 | 61 | // ログ出力 コメントアウト |
62 | 62 | int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3); |